次日，夏侯尚领三千军士离开定军山大寨，向汉营前进。
黄忠和法正率兵屯在定军山口，忽然接到战报：“山上曹将夏侯尚前来挑战，黄忠正要出战，牙将陈式说：“将军守住营寨，以防曹军突袭，我愿迎战夏侯尚。”黄忠令陈式领军一千出营列阵。
夏侯尚兵到两军阵前，交战一场，按计诈败而走。陈式乘胜追击，跟着走进一道山谷，但见两面山上，林木连绵，野草飘摇，云暗风起。突然闪出长排伏兵，擂木炮石打了下来。陈式不能前进，正要撤退，背后夏侯渊引兵杀到，前面夏侯尚转身反攻，陈式所领军土不断伤亡。他冲锋在前，杀开一条道路，掩护属下撤退，自己走在后面，正走之间，战马受伤卧倒，陈式跌下马来，被曹军生擒而去。黄忠及时赶到战场，打退追击的曹军，掩护陈式的部兵回到营中。
法正对黄忠说：“夏侯渊性格轻躁，恃勇少谋，可激励土卒，拔寨前进，步步为营，诱夏侯渊亲自出战，伺机斩杀，以此震慑曹军，这是反客为主之计。”黄忠采用法正的计策，大出军中物资，赏励三军，将士受到鼓舞，欢声满谷，表示愿意效力。黄忠即日拔寨出发，步步为营，按照计划行动，向驻守在定军山的曹军大营推进。
果然，夏侯渊见此情景，准备率军出战，富有作战经验的张郃觉得出战风险很大，又极力劝阻：“将军应当凭险固守，不可出战，若战必有损失。”但性情急躁的夏侯渊一意孤行，他说：“你虽然富有勇谋，却已丧胆失志，所言不合时宜，上次生擒陈式，对敌军打击甚大，证明我的战术十分见效，这次我要摆兵布阵，生擒黄忠”他又故技重演，令夏侯尚引兵数千出战，自己在险要地带设下伏兵，企图把黄忠生擒过来。
夏侯尚直到黄忠寨前，布阵挑战。黄忠上马提刀出营，迅速列成阵势，随即出战。夏候尚曾经几次协助韩浩夹攻黄忠，今日独力交锋，以为能抵挡一阵，刚一伸手，就感到力不从心，急忙回马退走。黄忠用刀拨开他的兵器，一手抓住他的甲带，拖下马来，带回夲阵。即令将士乘势出击，将曹军打得分崩离散。
夏侯渊接到夏侯尚被擒的消息，急忙派出使者到黄忠寨里，表示愿将陈式来换夏侯尚。黄忠欣然同意，和他约定明天在阵前互相交换。
第二天，两军都到山谷宽阔地带布成阵势，主将各自立马在本阵门旗下。黄忠按照约定带着夏侯尚，夏侯渊按照约定带着陈式。两人只穿薄衣，随着一声鼓响，陈式和夏侯尚各向本阵奔回。夏侯渊暗中发箭射向陈式，却没有射中。黄忠当即射箭反击，一箭射中夏候尚的后背，夏侯尚险些落马，带箭而回。陈式顺利回到黄忠身边，向他致意答谢。夏侯渊恼羞成怒，违约出战，双方展开激战。黄忠策马直向夏侯渊冲击，这时曹营内呜金收兵，夏侯渊拨马而回，黄忠乘势追击一阵，逼到定军山下。
黄忠第二次劝率士卒，拉开了汉军攻打定军山的战幕。在作战初期，汉军由于地形生疏情况不熟，曾一度失利，牙将陈式中计被擒。这时黄忠采用监军法正所谋反客为主的计策，逐步进兵，激发曹军出战，一战生擒夏侯尚，于是引出了一场双方阵前换将的好戏，一举扭转了不利的战局。法正提出的步步为营之策，又叫反客为主之法。反客为主的本意是：乘隙插足，扼其主机，渐之进也。在日常生活中，客与主的关系和界线很明显，客人即来宾，主人即迎接宾客的一方。有些情况下，因主人不会待客，还受到客人的招待，俗称反客为主。在军事上，一般来说，深入敌国作战的为客，在夲土防御的为主。兵家将作战的双方分为主与客，目的在于研究力争主动力避被动的作战态度。一般的说，处于主位之军具备许多有利的条件，诸如地理民情熟悉，地势有利，有比较坚固的防御阵地等。处于客位的一方，劳师远征，人地生疏，补给困难，往往容易陷入扩日持久的困境之中。古代军事家们总结以往的历史经验，提出在进攻不利或受挫的情况下，变攻为守，诱发敌方进攻，把不利条件推给敌方，把有利因素留给自己，乘机消灭敌人的有生力量，以实现进攻作战的目的。这也就是反客为主的谋略思想。很明显，黄忠和法正领兵攻打定军山，深入魏军防地，是处于不利的客势地位，而魏军占据有利的地形坚守，处于主势地位。在这种情况下，汉军不利因素多，如果一直强攻硬夺，无疑会增大自己的伤亡。首战失利，陈式被擒就已证明了这一点。法正为黄忠提出步步为营的战法，一方面是要掌握这次进攻作战的节奏，接通后勤保障站稳脚根再前进。另一方面也是更重要的方面，是增强自己的抗击力，刺激敌人急于出战的情绪，创造一个变攻为守的条件。这里的步步为营，是为了转入防御，为了引诱对方前来进攻而采取的步骤。它不同于那种单纯为了进攻而采取的打一仗巩固一步，再前进一步的堡垒蚕食形式的步步为营。定军山夲来地势险要，易守难攻，是天然的防御屏障，但由于鲁莽轻躁的夏侯渊不知反客为主之计的厉害，反而主动向汉军发起进攻，这样便丧失了自己的优势。军事辩证法就是这样，当主将单纯进攻而不能得手时，以守为攻却能实现进攻的企图，但主将一味求进而不能前进时，以退为进则可以达到前进的目的。当主将直接夺取而不能得到时，采用将欲取之必先与之的办法，最后反而能够获得。类似这种从相反中求相成，从矛盾的对立面中寻找制胜之策的事情，都反映出以迂为直的深刻哲理。黄忠在汉中战役中，指挥创造了许多这样的军事斗争情节，充分体现了他朴素的军事辩证法思想。