这两个人没有任何血缘关系，甚至不是同族的刘仁愿出身名门，贞观二年的时候就因门荫而成为弘文馆学生，随后很快被选为右亲卫，皇帝李世民出行的时候，常常会作为护卫随侍所以不光李承乾对他很熟，武元庆对他也同样很熟

而刘仁轨却是汴州尉氏县人，自幼家贫，但是这个人爱好学习，武德初年的时候，河南道安抚大使任瑰起草奏疏议论国事，刘仁轨看到那份草稿，替他修改了几句话。任瑰对他的才学感到惊异，按照朝廷的授官规定任命他为息州参军。

后来改任陈仓县尉。官署里有个名叫鲁宁的折冲都尉，骄狂放纵违反法纪，县署里没有谁能制服他。刘仁轨警告他不得重犯，但鲁宁凶暴蛮横依然如故，刘仁轨用刑杖将他打死。州里的官员把这事报告了朝廷，李世民愤怒地说：“一个县尉竟打死了我的折冲都尉，这能行吗？”把他召进朝廷责问。刘仁轨回答说：“鲁宁侮辱我，我因此杀了他。”李世民认为刘仁轨刚毅正直，提拔他当了咸阳县丞。

这件事当初闹得还是挺轰动的，不过李承乾作为太子自然不会对这么个小人物上心，所以他没记着但是武元庆却是记得的，而让武元庆记住他的不是因为他敢打死折冲都尉，而是因为历史上发生过的，而这时候还没有发生的一件大事，一场大海战

而这场海战的主角，既有刘仁轨，也有刘仁愿

大家后世记得的要么是明朝时候肆虐沿海的倭寇，要么是甲午战争的那场耻辱所以很多人以为中曰之间的海战第一次爆发就是在甲午战争

但实际上不然，早在大唐龙朔三年，也就是高宗李治当朝时期，中国就和倭国狠狠打过一回，中国完胜

事情要从显庆六年说起，显庆六年也可以说是龙朔元年，因为李治常常改年号，所以乱的很

显庆六年，百济旧将僧道琛、福信等人立故王子扶余丰为王，起兵反抗唐军，围攻刘仁愿于府城在前一年，苏定方平定百济国，刘仁愿被任为都护，留下与新罗王金春秋的少子金仁泰共同镇守百济都城泗沘城

刘仁轨与新罗兵一起援救刘仁愿，并击退围攻百济军，与城中的刘仁愿会合。这时苏定方征讨高丽，围攻平壤没有攻克。唐军因战事不利，又值大雪，遂退出平壤，刘仁轨自请留守。

于是，刘仁轨，刘仁愿都留在了半岛上

龙朔三年，百济王扶余丰猜疑福信争权，杀了福信。又闻唐兵骤至，急遣使者到倭国高句丽求援。倭国毛野稚子等率二万余人攻新罗

李治诏令右威卫将军孙仁师率领军队渡过渤海到来了，士气振奋，随后孙仁师、刘仁愿以及新罗国王金法敏率领陆军进发，刘仁轨和杜爽、扶余隆沿着熊津、白江进军去和陆军会合。刘仁轨在白江口遇上了倭国的军队，唐军四战皆捷，焚烧倭国战船四百艘，海水都映红了。扶余丰脱身逃走，其宝剑被缴获。百济的王子扶余忠胜、扶余忠志率领自己的兵众和倭国的军队投降

白江口之战的大胜，直接结束了新罗与百济间的长期纠纷，同时使倭国受到严重打击。倭国失败的直接后果是，停止了对朝鲜半岛的扩张，大约在千余年之内，未曾向朝鲜半岛用兵。